Concept 지난 포스팅에 이은 라이다 데이터 전처리 기법 #4 , PCD Voxcelization 알고리즘입니다. 3차원 희소 데이터 특성을 가지는 라이다 PCD는 채널 수에 따라 다르지만, 10,000 ~ 1,000,000 개 이상의 데이터가 초 단위로 수집됩니다. 단순한 3차원 float 형의 공간 정보이지만, 10,000 개 이상의 데이터를 실시간으로 전 처리하고 알고리즘에 활용하기에는 효율성이 매우 떨어집니다. 특히, 차량이나 드론과 같은 이동체에서 자율주행을 위해 활용될 경우, 연구소 환경과 같은 고성능 워크스테이션에서의 연산이 불가능 하기에 다양한 기법으로 데이터를 압축시키거나 효율적으로 연산하는 방법들이 제안되고 있습니다. 최신 기법은 아니지만, 비교적 쉽고 현재까지 활용되고 있는 Vox..
